OSO HORMIGUERO

built by CLAUDIO ANDRES URZUA CANDIA

*
Target Environment Locomotion Method
Indoors 3 Wheels
Sensors / Input Devices Actuators / Output Devices
optical sensors DC Motors
Control Method Power Source
N/A Battery
CPU Type Operating System
PIC Microcontroller None
Programming Lanuage Weight
N/A N/A
Time to build Cost to build
N/A N/A
URL for more information
N/A
Comments
Robot de seguimiento de línea negra, utilizando un Microcontrolador PIC 16C73B. Para sensar la línea utiliza dos sensores de Barrido Difuso,que entragan un cierto voltaje cuando se encuentran dentro de la línea y otro cuando estan fuera. La etapa de potencia se diseño con dos puentes de transistores de manera de dar autonomia a las dos ruedas traceras que llevan la tracción. posee tres ruedas una delantera y las dos de tracción que estan en la parte de atras. para el movimineto de las ruedas se utilizo dos motores DC. Además posee una etapa de actuación, para convertir las señales analogicas a digitales, para luego ingresar al PIC. Tiene en la parte delantera dos sensores de choque que dan aviso de algún obstáculo en el camino, además posee un circuito sumbador que emite un sonido cuando va sensando. con respecto a las estrategias de control utilizadas para el seguimiento, se diseñaron varias, algunas por el centro y otras por los bordes de la línea. existen algunas estrategias que son analógicas y otras digitales. objetivos: - seguir la línea negra en un tiempo mínimo. - cometer los mínimos errores de desvios. - en caso de perderse, encontrar la línea y continuar su recorrido. - en caso de choque retroceder y volver a encontrar la línea. requerimientos: - ser totalmente autonomo. - completar un recorrido de un circuito. - bajo costo. especificaciones eléctricas: - 5v de alimentación para el PIC. - 3.6v de alimentación para la etapa de potencia. - bajo consumo de corriente. uno de los grandes problemas que me encontre fue la altura que debian tener los sensores de barrido difuzo, 3.81 mm del suelo. su construcción requiere conocimientos de electronica. de antemano muchas gracias por su buena acogida, si les interesa este proyecto, les puedo enviar más información y además otro de un araña de 6 patas que posee sensores de luminosidad, esperando que sea colocado en laguna parte de su web, me despido, gracias. accesorios: - 4 pilas. - dos sensores

Sorted by Robot
<< PreviousNext >>

Sorted by Builder
<< PreviousNext >>

Sponsored Ad